为什么Roombas不能在这个简单的地毯上导航

多年来，iRobot Roomba 真空吸尘器变得更加智能，并且能够更好地导航。但在很长一段时间里，他们遇到的最奇怪的导航来自一个不太可能的来源：地毯。有了正确的模式，较旧的 Roombas 发现自己被困住了。原因很简单。

如果你以前没见过，IBM 研究员 Dmitry Krotov 在 Twitter 上很好地证明了这个问题：

如您所见，当较旧的 Roomba 进入深色地毯或带有深色边框的地毯时，它们可能会卡住。如果您有连接的应用程序，Roomba 会警告您遇到悬崖。这是正确的; 它认为地毯和地毯的黑暗部分是悬崖或楼梯。

在 Twitter 上快速搜索会发现在各种情况下都有数十个类似的投诉，包括从木地板转移到深色纯色地毯。在最坏的情况下，如上所述，Roomba 可以爬到地毯上，却发现自己无法离开。

感谢iRobot 研究科学家 Ben Kehoe 的一条推文，我们知道了这个问题以及该公司是如何解决它的。如果你猜测糟糕的编程或机器学习出了问题，那根本不是。相反，这是一个硬件问题。

较旧的 Roombas 使用两件硬件来避开悬崖(或楼梯)。一个 LED 向下发光，一个光电二极管检测地板反射的光。如果二极管检测到光线，则 Roomba 下方一定有地板。但如果光线没有反射回来，则可以假设 Roomba 遇到了悬崖。这是 iRobot 选择的初始解决方案，原因很简单：这些传感器非常便宜。任何其他软件或硬件解决方案都需要更多的精力和金钱，更不用说失败的情况了。

但是您会注意到问题只发生在“较旧的”Roombas 上。没错，根据 Kehoe 的说法，iRobot 确实为这个问题设计了一个负担得起的解决方案。具体来说，i3+、i7+、s9+ 和 j7+ 型号都使用了新的传感器，可以更好地检测悬崖，并且不会在地毯上产生误报。看看另一个 Twitter 用户的视频，上面有相同的地毯：

当然，那些是更昂贵的型号，起价为 550 美元，而且只会上涨。但希望这些传感器的价格将继续下降，并采用更实惠的解决方案。不过，这可能需要一段时间。Kehoe 解释说，设计最终奏效的解决方案需要数年时间。

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