下一代蟑螂启发的机器人虽然小巧但功能强大

这个笨拙的机器人还不能爬上水龙头，但是它可以奔跑，跳跃，搬运沉重的负载并打开一角钱。这款微型机器人被称为HAMR-JR，由哈佛大学约翰·保尔森工程与应用科学学院(SEAS)和哈佛威斯生物启发工程研究所的研究人员开发，是蟑螂启发的哈佛动态微型机器人的半尺寸版本。或HAMR。

大约一分钱的大小，HAMR-JR可以执行其大型前身产品的几乎所有壮举，使其成为迄今为止最灵巧的微型机器人之一。

SEAS and Wyss的前博士后研究员，论文的第一作者Kaushik Jayaram说：“大多数这种规模的机器人都非常简单，并且只显示基本的移动性。”“我们已经证明您不必牺牲灵活性或控制尺寸。”

Jayaram目前是科罗拉多大学博尔德分校的助理教授。

这项研究几乎在本周的国际机器人与自动化会议(ICRA 2020)上进行了介绍。

这项研究的主要问题之一是，用于构建早期版本的HAMR和其他微型机器人(包括RoboBee)的弹出式制造过程是否可用于构建多种规模的机器人-从微型外科机器人到机器人大型工业机器人。

PC-MEMS(印刷电路微机电系统的缩写)是一种制造过程，其中，将机器人的组件蚀刻成2D薄片，然后弹出其3D结构。为了构建HAMR-JR，研究人员只需缩小机器人的2D图纸设计以及执行器和板载电路，即可重新创建具有所有相同功能的小型机器人。

Jayaram说：“此练习的妙处在于，我们不必更改以前的设计。”“我们证明了该过程基本上可以应用于各种尺寸的任何设备。”

HAMR-JR的身长为2.25厘米，重约0.3克-相当于一便士重量的一小部分。它每秒可以运行约14个体长，不仅是最小的机器人之一，而且是最快的微型机器人之一。

缩小比例确实会改变支配步幅长度和关节刚度之类的一些原则，因此研究人员还开发了一个模型，该模型可以根据目标尺寸预测运动指标，例如奔跑速度，脚力和有效载荷。然后可以使用该模型来设计具有所需规格的系统。

SEAS和Core的Charles River工程与应用科学教授合著者Robert Wood表示：“这种新型机器人表明我们对使用基于折叠的组装方法缩减复杂机器人规模的理论和实践方面都有很好的把握。” Wyss的教职员工。

这项研究由詹妮弗·舒姆(Jennifer Shum)，萨曼莎·卡斯特拉诺斯(Samantha Castellanos)和E.法雷尔·赫尔布林(E. Farrell Helbling)合着。这项研究得到了DARPA和Wyss研究所的支持。

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